AGV(移动机器人)即“自动导引运输车"，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴，AGV主要三项技术：铰链结构、发动机分置技术和能量反馈。
移动机器人属于工业机器人的一种，具有与工业机器人相同的产业链结构。上游为机器人零部件制造商。这一部分是产业链的核心，在机器人产品中占据绝大多数成本。中游为机器人制造与系统集成企业。下游则包括汽车、3C 电子、物流等应用行业。
参考观研天下《2019年中国移动机器人（AGV）行业分析报告-市场运营态势与发展趋势研究》
国内移动机器人市场目前的国产化率很高，达 80%以上。在国外产品在机器人领域占据主流的国内市场，移动机器人市场的这一国产化率可谓独树一帜。国产化率高源于国内厂家性价比明显。
上游：核心零部件依赖国外厂商，国内企业有待进一步发展。移动机器人在驱动控制器、系统、传感器等核心部件上，依然高度依赖国外品牌。
工业机器人产品最主要的成本集中于减速器、伺服系统和运动控制器等核心零部件身上。减速器、伺服系统和运动控制器三者成本加和超过 75%。因此从这一角度分析，工业机器人产业链的核心是上游的机器人零部件制造商。目前，国内市场上的机器人产品，其核心零部件大多来自于国外机器人零部件制造商，采用国内机器人零部件制造商产品的企业数量较少。究其原因有二：①减速器等核心零部件产品研发难度大，所需技术积累较为深厚，因此国内有资质有能力设计研发生产核心零部件产品企业数量较少且技术成熟度较低②中游的机器人本体制造企业对国内机器人零部件供应商的产品质量存疑，为争取市场份额获取客户信任而采用国外机器人零部件供应商产品。
而在移动机器人（AGV）这一国产化率极高的细分市场，中游的机器人本体制造企业也依旧难逃此类问题。移动机器人（AGV）主要由驱动、系统和导引三部分组成，其中，在驱动控制器、系统、以及激动导航传感器等核心部件上，依然是国外品牌的天下，虽然外资企业无法实现对我国 AGV 市场的直接垄断，但却能利用关键技术及核心零部件上的优势，来对我国企业形成掣肘和牵制。因此长远来看，若想在移动机器人领域有所作为，国内企业需要在上游的机器人零部件上持续发力。
中游：“个性化服务+高性价比”推动产业快速发展。移动机器人消费者大多价格敏感。提供高性价比产品的中游企业极受市场欢迎，产业持续快速发展。
移动机器人（AGV）中游主要包括机器人本体制造和系统集成两部分。目前国内的需求方两极分化严重，既有华为、东风汽车、京东等大型企业，也有年销售额勉强过亿的小型企业。而其中大量订单来源于后者，它们对移动机器人（AGV）的需求多则四五台，少则一两台，且应用场景、具体需求各有不同，加上自身改造能力弱，需要中游厂商为他们提供完善的后续服务。因此能够为需求方提供个性化服务的中游国内机器人本体制造商很受这些需求方青睐。2013 年至 2018 年，中国 AGV 机器人销量从最初的 2439 台增长至 2018 年的 18000 台（估计值），产业发展速度极快。
国产机器人具有一定的性价比。国外的 AGV 产品价格普遍在 80-100 万/台，而国内的 AGV 产品价格普遍在 40-70 万元/台，比国外低 50%左右。2018 年，移动机器人行业的价格战趋势并没有停下来，有些企业甚至推出了 9.8 万的叉车 AGV，以低价打开市场仍然是目前国产移动机器人的主要策略。
下游：人口红利降低与新兴领域发展造就AGV高需求。我国长期低出生率导致人口红利降低，加上新兴行业的兴起，移动机器人的需求愈发旺盛。
根据国家统计局公布的数据，近二十年来我国的出生率长期处于历史低位，近两年甚至出现进一步下行趋势。原本享受我国高出生率带来的人口红利的行业，例如 3C 电子、物流、汽车制造等，都将面临出生率长期低迷带来的人口红利下降的影响。因此，作为人力资源的一大替代品，移动机器人（AGV）的需求变得愈发旺盛。目前市场上对移动机器人（AGV）的需求主要来自于需要降低搬运人力成本的小微企业。
与此同时新兴行业的兴起也进一步带动了移动机器人的需求。随着电子商务的发展，物流行业的工作强度大幅提升，对搬运的工作效率也提出了更高的要求。以 2014 年的数据为例，在当时移动机器人等设备尚未普及的情况下，双十一等重要销售活动之后，快递搬运工日人均搬运重量超过 1 吨，日工作时间达十几个小时；消费者在网上下单后平均需要等待 6-7 天，比在非活动日购买商品等待时间多了近一倍。为了更好的优化消费者的消费体验，各大电商纷纷引入各种机器设备，力求将物流往智能化、自动化的方向推进。
从应用场景来看，移动机器人主要应用于搬运场景，凡是有搬运的地方就有移动机器人应用的可能。而从应用领域来看，汽车工业、3C 电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛而且前景最为广阔的几个行业。
从未来市场规模来看，移动机器人（AGV）市场规模有望达 140 亿元。根据我国移动机器人（AGV）市场实际发展情况来看，2018 年我国移动机器人（AGV）销量为 29600 台，市场规模达到 42.5 亿元。由于需求端的叉车替换需求、仓储机器人需求等都较为旺盛，保守估计未来五年移动机器人（AGV）销量的复合增长率大概率维持在 25%左右，再考虑技术进步带来的产品每年约 5%的降价水平，以此计算我国移动机器人市场在五年后将达到 140 亿元左右，产业发展空间巨大。
移动机器人（AGV）在汽车行业的典型应用主要在于发动机装配线，或者底盘和平台的对接。比如：①原材料的自动运输②总装线的运输③测试区的往来运输④生产车间与成品之间的自动运输。
无论是从使用量还是应用成熟度，汽车行业无疑是 AGV 最强大的市场和最大的支持力量。一个汽车企业往往要使用数百台甚至上千台 AGV，如东风日产广州花都工厂就使用了超过 1000 台 AGV。从目前国内汽车制造厂商的数据来看，大多数汽车企业都采用了国产的 AGV 作为厂内生产物流的一个流通硬件，国产化率较高。目前，我国成立时间较长的移动机器人（AGV）企业大都与汽车行业不可分割，且在汽车行业有了较大的影响力，拥有较为稳定的合作关系。
移动机器人属于工业机器人的一种，具有与工业机器人相同的产业链结构。上游为机器人零部件制造商。这一部分是产业链的核心，在机器人产品中占据绝大多数成本。中游为机器人制造与系统集成企业。下游则包括汽车、3C 电子、物流等应用行业。
参考观研天下《2019年中国移动机器人（AGV）行业分析报告-市场运营态势与发展趋势研究》
工业机器人产业链结构
资料来源：公开资料整理
国内移动机器人市场目前的国产化率很高，达 80%以上。在国外产品在机器人领域占据主流的国内市场，移动机器人市场的这一国产化率可谓独树一帜。国产化率高源于国内厂家性价比明显。
国内外厂商移动机器人价格对比
国别 |
企业名称 |
产品价格 |
国外 |
Egemin（比利时） |
100万/台（标准1吨叉车为例，下同） |
JBT（美国） |
90万/台 |
|
Rocla（芬兰） |
95万/台 |
|
AXTER（法国） |
进口110万/台；广州组装70-80万/台 |
|
国内 |
昆船 |
NDC系统：75万/台；ATIS系统：50-55万/台 |
新松 |
NDC系统：75万/台；自有系统：45-55万/台 |
|
林德 |
40-80万/台 |
|
GEEK+ |
15万/台 |
|
海康机器人 |
15万/台 |
资料来源：AGV之家
上游：核心零部件依赖国外厂商，国内企业有待进一步发展。移动机器人在驱动控制器、系统、传感器等核心部件上，依然高度依赖国外品牌。
工业机器人产品最主要的成本集中于减速器、伺服系统和运动控制器等核心零部件身上。减速器、伺服系统和运动控制器三者成本加和超过 75%。因此从这一角度分析，工业机器人产业链的核心是上游的机器人零部件制造商。目前，国内市场上的机器人产品，其核心零部件大多来自于国外机器人零部件制造商，采用国内机器人零部件制造商产品的企业数量较少。究其原因有二：①减速器等核心零部件产品研发难度大，所需技术积累较为深厚，因此国内有资质有能力设计研发生产核心零部件产品企业数量较少且技术成熟度较低②中游的机器人本体制造企业对国内机器人零部件供应商的产品质量存疑，为争取市场份额获取客户信任而采用国外机器人零部件供应商产品。
工业机器人主要零部件成本占比（单位：%）
数据来源：中国机械工业联合会
而在移动机器人（AGV）这一国产化率极高的细分市场，中游的机器人本体制造企业也依旧难逃此类问题。移动机器人（AGV）主要由驱动、系统和导引三部分组成，其中，在驱动控制器、系统、以及激动导航传感器等核心部件上，依然是国外品牌的天下，虽然外资企业无法实现对我国 AGV 市场的直接垄断，但却能利用关键技术及核心零部件上的优势，来对我国企业形成掣肘和牵制。因此长远来看，若想在移动机器人领域有所作为，国内企业需要在上游的机器人零部件上持续发力。
部分零部件国内外厂商名单
零部件名称 |
国别 |
企业名单 |
精密减速器 |
国内 |
泰川发展、上海机电、苏州绿的、南通振康 |
国外 |
纳博特斯克、哈默纳科、住友、帝人、Sejinigb |
|
传感器 |
国内 |
美新半导体、矽创电子（中国台湾）、砂立（中国台湾） |
国外 |
飞思卡尔、博通、意法半导体、德州仪器 |
|
控制系统 |
国内 |
新松机器人、华中数控、南京埃斯顿、汇川技术 |
国外 |
ABB、库卡、贝加莱（B&R） |
资料来源：公开资料整理
中游：“个性化服务+高性价比”推动产业快速发展。移动机器人消费者大多价格敏感。提供高性价比产品的中游企业极受市场欢迎，产业持续快速发展。
移动机器人（AGV）中游主要包括机器人本体制造和系统集成两部分。目前国内的需求方两极分化严重，既有华为、东风汽车、京东等大型企业，也有年销售额勉强过亿的小型企业。而其中大量订单来源于后者，它们对移动机器人（AGV）的需求多则四五台，少则一两台，且应用场景、具体需求各有不同，加上自身改造能力弱，需要中游厂商为他们提供完善的后续服务。因此能够为需求方提供个性化服务的中游国内机器人本体制造商很受这些需求方青睐。2013 年至 2018 年，中国 AGV 机器人销量从最初的 2439 台增长至 2018 年的 18000 台（估计值），产业发展速度极快。
2013-2018年我国移动机器人销量
数据来源：中国机械工业联合会
国产机器人具有一定的性价比。国外的 AGV 产品价格普遍在 80-100 万/台，而国内的 AGV 产品价格普遍在 40-70 万元/台，比国外低 50%左右。2018 年，移动机器人行业的价格战趋势并没有停下来，有些企业甚至推出了 9.8 万的叉车 AGV，以低价打开市场仍然是目前国产移动机器人的主要策略。
下游：人口红利降低与新兴领域发展造就AGV高需求。我国长期低出生率导致人口红利降低，加上新兴行业的兴起，移动机器人的需求愈发旺盛。
根据国家统计局公布的数据，近二十年来我国的出生率长期处于历史低位，近两年甚至出现进一步下行趋势。原本享受我国高出生率带来的人口红利的行业，例如 3C 电子、物流、汽车制造等，都将面临出生率长期低迷带来的人口红利下降的影响。因此，作为人力资源的一大替代品，移动机器人（AGV）的需求变得愈发旺盛。目前市场上对移动机器人（AGV）的需求主要来自于需要降低搬运人力成本的小微企业。
1990-2018年我国人口出生率
数据来源：国家统计局
与此同时新兴行业的兴起也进一步带动了移动机器人的需求。随着电子商务的发展，物流行业的工作强度大幅提升，对搬运的工作效率也提出了更高的要求。以 2014 年的数据为例，在当时移动机器人等设备尚未普及的情况下，双十一等重要销售活动之后，快递搬运工日人均搬运重量超过 1 吨，日工作时间达十几个小时；消费者在网上下单后平均需要等待 6-7 天，比在非活动日购买商品等待时间多了近一倍。为了更好的优化消费者的消费体验，各大电商纷纷引入各种机器设备，力求将物流往智能化、自动化的方向推进。
从应用场景来看，移动机器人主要应用于搬运场景，凡是有搬运的地方就有移动机器人应用的可能。而从应用领域来看，汽车工业、3C 电子、烟草行业、物流行业是移动机器人应用最为广泛而且前景最为广阔的几个行业。
从未来市场规模来看，移动机器人（AGV）市场规模有望达 140 亿元。根据我国移动机器人（AGV）市场实际发展情况来看，2018 年我国移动机器人（AGV）销量为 29600 台，市场规模达到 42.5 亿元。由于需求端的叉车替换需求、仓储机器人需求等都较为旺盛，保守估计未来五年移动机器人（AGV）销量的复合增长率大概率维持在 25%左右，再考虑技术进步带来的产品每年约 5%的降价水平，以此计算我国移动机器人市场在五年后将达到 140 亿元左右，产业发展空间巨大。
我国移动机器人应用领域占比情况（单位：%）
数据来源：中国机械工业联合会
移动机器人（AGV）在汽车行业的典型应用主要在于发动机装配线，或者底盘和平台的对接。比如：①原材料的自动运输②总装线的运输③测试区的往来运输④生产车间与成品之间的自动运输。
无论是从使用量还是应用成熟度，汽车行业无疑是 AGV 最强大的市场和最大的支持力量。一个汽车企业往往要使用数百台甚至上千台 AGV，如东风日产广州花都工厂就使用了超过 1000 台 AGV。从目前国内汽车制造厂商的数据来看，大多数汽车企业都采用了国产的 AGV 作为厂内生产物流的一个流通硬件，国产化率较高。目前，我国成立时间较长的移动机器人（AGV）企业大都与汽车行业不可分割，且在汽车行业有了较大的影响力，拥有较为稳定的合作关系。
国内汽车行业用移动机器人主要生产企业
企业名称 |
汽车行业应用情况 |
新松 |
汽车底盘盒装是强项，几乎垄断，最早落地AGV项目的企业，且第一个将AGV出口到国外汽车企业 |
华晓 |
80%的销量集中在汽车及汽车零部件行业，涵盖约90%的汽车厂商，深度合作15家汽车厂商 |
井源 |
汽车汽配行约占公司66%以上份额，客户包括福特、通用、大众、宝马、保时捷、丰田、本田、上汽、长安等 |
远能 |
客户包括宇通客车、一汽、上汽、日产、奇瑞、神龙、路虎等 |
佳顺智能 |
客户包括吉利、神龙、汉腾、五羊本田等，以磁导航为主 |
嘉腾 |
客户韩给广汽、丰田、本田、大众等 |
湖南驰众 |
主要客户有广汽、猎豹、云度、众泰等 |
资料来源：公开资料整理
资料来源：工信部，观研天下整理。转载请注明出处（TC）
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